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模拟被控对象,关键是用来模拟的工具的传递函数要和实际的被控对象相同。被控对象一般是串联的惯性环节和积分环节的组合。除了用运算放大器来模拟被控对象的传递函数,也可以用PLC的程序来模拟。为此我编写了用来模拟被控对象的S7-200的子程序,它也可以用于S7-200SMART。使用模拟的被控对象的PID闭环示意图如下图所示,虚线右边是被控对象,DISV是系统的扰动输入值。虚线左边是PLC的PID控制程序。
Indramat Servo Motor MHD093B-035-NP1-BA "NEW"
INDRAMAT DDS02.1-W100-D SERVO CONTROLLER
INDRAMAT MHD071B-061-NPI-UN USPP MHD071B061NPIUN
INDRAMAT MHD071B-061-NPO-UN USPP MHD071B061NPOUN
Indramat AC Servo Line Former NAM 1.3-15 #11229
INDRAMAT MAC071B-0-TS-3-C/095-A-0 SERVO MOTOR REMAN.
Indramat Digital Servo PERMANENT MAGNET MOTOR MKD112C-
Indramat TDM 1.2-050-300-W1 / 115 AC Servo Controller !
Rexroth Indramat MTS-R01.2-M2-B1.FW #10952
INDRAMAT TRANS 01.7/1/OP 01 CONTROLLER NEW NEVER USED
Indramat Digital AC-Servo Controller ECO Drive -DI-
INDRAMAT TRK-2-G11-W0/004 TRK2-G11WO/004 DRIVE **XLNT**
Indramat DDS 2.1-W100-D
Indramat AC Servo P.S. TVM 2.4-050-220/300-W1/115/220
Indramat AC Servo controller TDM 3.2-030-300-W1