KUKA ROBOT SETUP MASTERING TOOL 配件

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KUKA ROBOT SETUP MASTERING TOOL 配件
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3 示教器软件设计与实现

3.1 示教器软件功能模块划分

　　示教器软件采用模块化设计，按功能分为10个模块，分别为：

　　1)通信模块：负责与控制器进行通信，完成数据包的转发和接收，并对数据包进行解析。

　　2)数据库模块：数据库采用SQlite，存储在控制器端。负责读取和修改机器人控制系统的系统变量、通道变量、用户管理信息及日志信息等。

　　3)变量管理模块：存储从数据库读取的各种变量数据，并将其显示到变量界面。支持变量的读取、修改、删除。

　　4)日志管理模块：负责将数据库中日志信息读取并显示到界面上，并可根据日志级别、日志时间等进行筛选。

　　5)监视模块：负责监视机器人各个轴当前位置及IO状态，并可设置位置信息的格式。

　　6)程序编辑模块：通过使用辅助编程工具，可添加、删除和修改指令，完成对程序的编辑工作，并具备调试功能。

　　7)文件管理模块：负责对程序文件的管理以及文件的备份和恢复。

　　8)用户管理模块：负责对示教器软件系统用户进行权限管理，防止越级操作或误操作。

　　9)系统设置模块：负责快速设置机械本体通道、运动模式等机器人属性，以及工具和工件坐标系的标定。

　　10)其他辅助模块。包括系统重启以及输入法等。

　　每个模块又可分为不同的子模块。

3.2 示教器软件系统架构设计与实现

　　结合示教器软件的功能划分，对其进行了系统架构设计。架构图如图5所示。整个软件系统架构分为四层，第4层为通信客户端和数据库;第3层为接口类层，主要负责实现数据通信和数据库读写的接口操作功能;第2层为程序编辑器、监视、文件管理等功能模块;最顶层为用户界面。

　　示教器软件基于Qt框架进行设计实现，采用C++语言开发。运行于嵌入式Linux系统中。
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