KCP1.5 00-105-201 Kuka 示教器

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KCP1.5 00-105-201 Kuka  示教器
KCP1.5 00-105-201 Kuka  示教器
KCP1.5 00-105-201 Kuka  示教器

示教盒的硬件设计

示教盒的硬件结构实质上是以8031芯片为核心的单片机系统，其结构如图2所示。

电路是以8031为核心，程序存放在只读程序存储器27128中，地址范围：0000H～3FFFH，数据存放在数据存储器6264中，地址范围是：4000H～5FFFH, 8279芯片的口地址为：8000H，8001H，由它完成命令输入与显示，显示稳定，程序简单，不会出现误动作，接6个数码管和1个米字管，采用米字管显示X、Y、Z，W等数码管不能显示的字符。

4．示教盒的软件设计

4.1 软件模块结构图
示教盒的软件总体框架如图3所示。

开机后，进行8279芯片、串行通讯的初始化，初始化成功后显示Whman_1提示信息，随后可进行三种模式的选取：示教模式、工作模式、再现模式。在示教模式下主要完成对机器人的示教操作。可在关节坐标系和直角坐标系下示教，并可随时进行两种坐标空间的切换，示教模块的输出为规定机器人再现运动方式的指令文件和记录示教点位置信息的位置文件；再现模式主要完成机器人的再现操作；进入工作模式后选择任务号，机器人毋须人工干预自动工作。 

4.2显示部分的软件设计
显示部分的软件分为两类：一般显示和坐标连续显示。
4.2.1一般显示
操作者在通过示教盒操作机器人时，示教盒的显示区应显示相应的提示信息，供操作者参考。在该类显示子程序设计中，先将显示指针指向显示缓冲区的首址，要显示字符的个数，地址信息分别送给寄存器（如R1，R2），每显示一个字符后，显示计数器减一，显示地址加一，然后送下一个数码。

4.2.2坐标连续显示
进行示教时，当按下某一坐标键后（不释放），机器人末端执行器连续运动，到所需的位置后，再释放该键，机器人停止运动。在这整个过程中数码管需不断更新显示相应坐标的位置数据。在这类显示子程序中，设定最多能显示5位位置数据，用20h, 21h, 22h, 23h, 24h 分别存放个位，十位，百位，千位，万位显示指针所指向的显示缓冲区的地址，显示缓冲区存放的是0～9的显示码。8279芯片设置为FIFO/传感器RAM 工作方式。 
KUKA KRC32 FE001/1 FE002/1-2 
KUKA FE005/2-3 
KUKA NM 100 ABN 
KUKA PS15/67I PS 15 
KUKA 3 PS Sirotec Sinumerik Power Supply Servo 3PS
Siemens Sirotec ACR-GRT-PH?G KRC 32 KUKA 6FR2490-0A?H12 
KUKA FE005/2-3 Module
KUKA NM 100 ABN Top
KUKA FE004/1-1 Module
KUKA 3PS5/12I Sirotec Sinumerik Servo Controll 3PS Top
Siemens Sirotec Sinumerik 6FX1125-1C?A01 
KUKA FE003/1-2 Module 69-157-011
KUKA NM 100 ABN Servo Drive NM100ABN 
KUKA PS15/67I PS 15 Power Supply PS
KUKA KRC32 FE001/1 Neuwertig
KUKA KRC32 FE002/1-2 
KUKA FE003/1-2 Module 69-157-011
KUKA KIBS2.03 Modul CNC Controll 69-000-086
Siemens Sirotec Sinumerik KUKA KRC32 S5 S7 
KUKA 3 PS Sirotec Sinumerik Power SupplyTop
KUKA PS15/67I PS 15 Power Supply PS Top
Siemens Sirotec Sinumerik 6FX1125-1C?A01 Top Module
KUKA KRC32 FE001/1 FE002/1-2 Neuwertig

KUKA FE005/2-3 Module

KUKA NM 100 ABN Servo Drive Top

KUKA PS15/67I PS 15 Power Supply PS Top

KUKA 3 PS Sirotec Sinumerik Power Supply Servo 3PS

KUKA FE005/2-3 Module

KUKA FE004/1-1 Module

KUKA 3PS5/12I Sirotec Sinumerik Servo Controll 3PS Top

Siemens Sirotec Sinumerik 6FX1125-1CA01 Top 

KUKA FE003/1-2 Module 69-157-011 Neuwertig

KUKA NM 100 ABN Servo Drive NM100ABN Top

KUKA PS15/67I PS 15 Power Supply PS Top

KUKA KRC32 FE001/1 Neuwertig

KUKA KRC32 FE002/1-2 Neuwertig

KUKA FE003/1-2 Module 69-157-011 Top

KUKA KIBS2.03 Modul CNC Controll 69-000-086

Siemens Sirotec Sinumerik KUKA KRC32 S5 S7 Sirotec Top

KUKA 3 PS Sirotec Sinumerik Power SupplyTop

KUKA PS15/67I PS 15 Power Supply PS Top

Siemens Sirotec Sinumerik 6FX1125-1CA01 Top Module

 KUKA  1FK7101-5AZ91-1ZZ9-Z
KUKA  1FK7081-5AZ91-1ZZ9-Z
Kuka Shaft 00-100-294 00100294 00-104-455 00104455 
KUKA SERVO MOTOR 1FK7105-5AY81-1YY3-Z SN # WD14822505001
KUKA ROBOT SERVO MOTOR 1FK7103-5AF81-1YY3-Z SN# WD14822501001  
KUKA ROBOT SERVO MOTOR 1FK701-5AY81-1SH3-Z  
KUKA ROBOTIC 1FK7101-5AY81-1SH3-Z SER #X115373001002  
KUKA ROBOTICS COPPER BUSS CHANNEL SV 3526.000 LENGTH 
KUKA KU015000-U01-020 U JOINT, NNB 
Kuka Robot SHAFT DRIVE 00-106-263
Kuka Robot CABLE ENERGY SUPPLY ASSEMBLY 00-106-012 
KUKA ROBOTIC SERVO MOTOR KK53Y-YYYY-017 
KUKA 1PC(11A) LOGIC BOARD 69-250-539
KUKA NM 80-150V POWER PACK FOR INDA TYPE 69-223-480 
KUKA NM 80-250V POWER PACK FOR INDA TYPE 69-223-483 
KUKA TRM 20-150V SERVO AMPLIFIER 69-357-215 
KUKA TRM 30-250V SERVO AMPLIFIER 69-357-225 
KUKA 001-034-92 USPP 00103492 
KUKA 1FT3071 USPP 1FT3071 
KUKA 1FT3100 USPP 1FT3100 
KUKA 1FT3130 USPP 1FT3130 
KUKA 69-223-800 USPP 69223800 
KUKA 69-334-006 USPP 69334006 
KUKA 69-334-040 USPP 69334040 
KUKA 69-350-075 USPP 69350075 
KUKA 69-350-125 USPP 69350125 
KUKA BMC-15/90KB USPP BMC1590KB 
KUKA BMC-30/135KB USPP BMC30135KB 
KUKA KK53YYYY071 USPP KK53YYYY071 
KUKA PM0-600 POWER MODULE 
Kuka PC Board 00-112-102  
KUKA 3PS15/67 system N1 board 3PS 15 
KUKA PS30/125 servo drive PS30 PS3 robot control 
KUKA ROBOTICS RV REDUCTION GEAR 00-109-846  
Kuka Cable 71-051-676   
Kuka Cable 71-051-692   
Kuka Cable 00-106-101 Length 3.5 Meters  IN THE BOX! 
Kuka Cable 71-052-246 XM7.1 XM7.2  
Kuka Data Cable 71-051-222  IN THE BOX! 
KUKA ROBOTICS ROBOT WRIST ASSEMBLY 05-00-102-779
Kuka Robot Servo Motor 1FK6081-6AF71-1ZZ9-Z S47
Kuka Roboter GmbH KCP KR C1 Teach Pendant
KUKA DRIVE MODULE PM1-600/25 
KUKA ROBOTER GmbH APT-DD120 DC TO DC SWITCHING POWER SUPPLY APTDD120
KUKA 00128506 HARD DRIVE
KUKA NM100AB SERVO DRIVE GOOD TAKEOUT
KUKA 7161214 SWITCH ELC-00254 
KUKA Sirotec ACR 6FX1125-1CA01
KUKA ROBOTICS 3-PHASE BRUSHLESS SERVO MOTOR 1FK6100-8AF91-1ZZ9-Z S49
KUKA BMC30K SERVO DRIVE BMC30/135KB - USED
KUKA Servo Motor # KK67Y-YYYY-050 
KUKA ROBOT SERVO MOTOR 1FK6081-6AF71-1ZZ9-Z S47
KUKA 69-223-652 POWER SUPPLY FE002/1-1 NR. 109402302, ART. NO. 69223652
KUKA KR 150-2 Series 2000 Robot, Made 2008 w\Controler, Pendant,Software
KUKA 69-223-650 USPP 69223650 
KUKA 69-327-921 USPP 69327921
KUKA 69-327-923 USPP 69327923
KUKA 71-039-271 RESOLVER CARD WHSE 120 71039271 0211-03H1
Kuka Motor cable M2 6-axis 15m 00-104-370 
Kuka Robot SHAFT DRIVE 00-106-315
KUKA 15M SINGLE AXIS MOTOR CABLE 71-051-676 710516760005022165 ~ New in box
KUKA 7M MOTOR CABLE ASSEMBLY 00-104-284 ~ New in box
KUKA ROBOTICS ENERGY SUPPLY CABLE ASSEMBLY 00-109-662
Kuka Servo Motor 1FK6081-6AF71-1ZZ9-ZS47 00-100-596 
Kuka Robot Servo Motor A1 A2 A3 KR150 69-225-463
Kuka Power Supply Silverline for KRC2 00-103-033
KUKA Robotics Servo Motor 1FK7022-5AK71-1YH3-Z
Kuka PM1-600/16 Robot Weld Gun Power Supply
KUKA SERVO MOTOR KK4EY-YYYY-033
Kuka Cable assembly 00-104-363 00104363 New in Box !!
KUKA ROBOT 00 108 548 7M KRC2 MOTOR CABLE
KUKA ROBOT 00 108 469 15M KRC2 MOTOR CABLE,
KUKA BMC30/135Kb 69-350-075 SERVO DRIVE 
KUKA INZ23 POWER MODULE ART NR. 69-250-333
Kuka Motor Cable M2 6-Axis 7m 00-104-369 00104369
KUKA ROBOTICS ROBOT WRIST ASSEMBLY ZH125/150-2 / 00-111-184
Kuka Precision Way Standard KU015000-U01
KUKA CONTROL PANEL KR C1 KCP1 69-000-398 
Kuka Drive Module Servo KSD1-32 00-105-351 NEW KSD 1-32