KUKA 00110494 00-110-494 驱动器

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KUKA 00110494 00-110-494 驱动器
KUKA 00110494 00-110-494 驱动器

驱动器


 

1 引言
机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。美国机器人学会定义机器人为：一个可再编程，多功能的机械手，他通过各种可改变程序的运动来完成不同的工作任务。为推动我校机器人教学，特进行教学机器人的研制。大多数传统机器人一般采用如下的三种方式编程：（1）示教盒直接示教编程。（2）间接示教编程（即牵引示教编程）。（3）离线编程。我们所研制的教学机器人采用示教盒编程，具有5自由度。为提高机器人的运动和定位精度，采用了小步距角的步进电机并辅以高精度的传动机构。

2．机器人控制系统体系结构
控制系统是机器人的重要组成部分，它是一种典型的多轴实时运动控制系统，其作用是支配执行机构按所需的顺序，沿规定的位置或轨迹运动。该控制系统的硬件包括主机，运动控制卡，驱动器，运动电机，示教盒等。其结构如图1所示。

主机采用Pentinum III的PC机，运动控制卡采用北***方嘉志6020系列的步进电机控制卡，一块控制卡可控制3个步进电机，研制的机器人为5自由度，需5个步进电机，因此采用两块控制卡。控制卡向驱动器输出电机驱动信号，报警等控制信号，驱动器的作用是将控制信号放大，以驱动步进电机运动。
所研制的示教盒是机器人和操作者人机交互的工具，类似于PC机的键盘并具有一定的显示功能。由盒体、键盘、显示屏、控制电路等组成。示教盒面板上有32个键：数字键和功能键。按键采用轻巧超薄的薄膜开关，操纵者通过键盘输入任何信息。如：功能选取、坐标切换、各种运动指令等。显示屏采用一个“米”字管和6 个数码管，用以显示各种提示信息，坐标位置信息，状态信息。示教盒与主机间采用RS—232C标准串口进行通讯。 
 

KUKA KRC32 FE001/1 FE002/1-2 
KUKA FE005/2-3 
KUKA NM 100 ABN 
KUKA PS15/67I PS 15 
KUKA 3 PS Sirotec Sinumerik Power Supply Servo 3PS
Siemens Sirotec ACR-GRT-PH?G KRC 32 KUKA 6FR2490-0A?H12 
KUKA FE005/2-3 Module
KUKA NM 100 ABN Top
KUKA FE004/1-1 Module
KUKA 3PS5/12I Sirotec Sinumerik Servo Controll 3PS Top
Siemens Sirotec Sinumerik 6FX1125-1C?A01 
KUKA FE003/1-2 Module 69-157-011
KUKA NM 100 ABN Servo Drive NM100ABN 
KUKA PS15/67I PS 15 Power Supply PS
KUKA KRC32 FE001/1 Neuwertig
KUKA KRC32 FE002/1-2 
KUKA FE003/1-2 Module 69-157-011
KUKA KIBS2.03 Modul CNC Controll 69-000-086
Siemens Sirotec Sinumerik KUKA KRC32 S5 S7 
KUKA 3 PS Sirotec Sinumerik Power SupplyTop
KUKA PS15/67I PS 15 Power Supply PS Top
Siemens Sirotec Sinumerik 6FX1125-1C?A01 Top Module
KUKA KRC32 FE001/1 FE002/1-2 Neuwertig

KUKA FE005/2-3 Module

KUKA NM 100 ABN Servo Drive Top

KUKA PS15/67I PS 15 Power Supply PS Top

KUKA 3 PS Sirotec Sinumerik Power Supply Servo 3PS

KUKA FE005/2-3 Module

KUKA FE004/1-1 Module

KUKA 3PS5/12I Sirotec Sinumerik Servo Controll 3PS Top

Siemens Sirotec Sinumerik 6FX1125-1CA01 Top 

KUKA FE003/1-2 Module 69-157-011 Neuwertig

KUKA NM 100 ABN Servo Drive NM100ABN Top

KUKA PS15/67I PS 15 Power Supply PS Top

KUKA KRC32 FE001/1 Neuwertig

KUKA KRC32 FE002/1-2 Neuwertig

KUKA FE003/1-2 Module 69-157-011 Top

KUKA KIBS2.03 Modul CNC Controll 69-000-086

Siemens Sirotec Sinumerik KUKA KRC32 S5 S7 Sirotec Top

KUKA 3 PS Sirotec Sinumerik Power SupplyTop

KUKA PS15/67I PS 15 Power Supply PS Top

Siemens Sirotec Sinumerik 6FX1125-1CA01 Top Module

 KUKA  1FK7101-5AZ91-1ZZ9-Z
KUKA  1FK7081-5AZ91-1ZZ9-Z
Kuka Shaft 00-100-294 00100294 00-104-455 00104455 
KUKA SERVO MOTOR 1FK7105-5AY81-1YY3-Z SN # WD14822505001
KUKA ROBOT SERVO MOTOR 1FK7103-5AF81-1YY3-Z SN# WD14822501001  
KUKA ROBOT SERVO MOTOR 1FK701-5AY81-1SH3-Z  
KUKA ROBOTIC 1FK7101-5AY81-1SH3-Z SER #X115373001002  
KUKA ROBOTICS COPPER BUSS CHANNEL SV 3526.000 LENGTH 
KUKA KU015000-U01-020 U JOINT, NNB 
Kuka Robot SHAFT DRIVE 00-106-263
Kuka Robot CABLE ENERGY SUPPLY ASSEMBLY 00-106-012 
KUKA ROBOTIC SERVO MOTOR KK53Y-YYYY-017 
KUKA 1PC(11A) LOGIC BOARD 69-250-539
KUKA NM 80-150V POWER PACK FOR INDA TYPE 69-223-480 
KUKA NM 80-250V POWER PACK FOR INDA TYPE 69-223-483 
KUKA TRM 20-150V SERVO AMPLIFIER 69-357-215 
KUKA TRM 30-250V SERVO AMPLIFIER 69-357-225 
KUKA 001-034-92 USPP 00103492 
KUKA 1FT3071 USPP 1FT3071 
KUKA 1FT3100 USPP 1FT3100 
KUKA 1FT3130 USPP 1FT3130 
KUKA 69-223-800 USPP 69223800 
KUKA 69-334-006 USPP 69334006 
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KUKA 69-350-075 USPP 69350075 
KUKA 69-350-125 USPP 69350125 
KUKA BMC-15/90KB USPP BMC1590KB 
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KUKA KK53YYYY071 USPP KK53YYYY071 
KUKA PM0-600 POWER MODULE 
Kuka PC Board 00-112-102  
KUKA 3PS15/67 system N1 board 3PS 15 
KUKA PS30/125 servo drive PS30 PS3 robot control 
KUKA ROBOTICS RV REDUCTION GEAR 00-109-846  
Kuka Cable 71-051-676   
Kuka Cable 71-051-692   
Kuka Cable 00-106-101 Length 3.5 Meters  IN THE BOX! 
Kuka Cable 71-052-246 XM7.1 XM7.2  
Kuka Data Cable 71-051-222  IN THE BOX! 
KUKA ROBOTICS ROBOT WRIST ASSEMBLY 05-00-102-779
Kuka Robot Servo Motor 1FK6081-6AF71-1ZZ9-Z S47
Kuka Roboter GmbH KCP KR C1 Teach Pendant
KUKA DRIVE MODULE PM1-600/25 
KUKA ROBOTER GmbH APT-DD120 DC TO DC SWITCHING POWER SUPPLY APTDD120
KUKA 00128506 HARD DRIVE
KUKA NM100AB SERVO DRIVE GOOD TAKEOUT
KUKA 7161214 SWITCH ELC-00254 
KUKA Sirotec ACR 6FX1125-1CA01
KUKA ROBOTICS 3-PHASE BRUSHLESS SERVO MOTOR 1FK6100-8AF91-1ZZ9-Z S49
KUKA BMC30K SERVO DRIVE BMC30/135KB - USED
KUKA Servo Motor # KK67Y-YYYY-050 
KUKA ROBOT SERVO MOTOR 1FK6081-6AF71-1ZZ9-Z S47
KUKA 69-223-652 POWER SUPPLY FE002/1-1 NR. 109402302, ART. NO. 69223652
KUKA KR 150-2 Series 2000 Robot, Made 2008 w\Controler, Pendant,Software
KUKA 69-223-650 USPP 69223650 
KUKA 69-327-921 USPP 69327921
KUKA 69-327-923 USPP 69327923
KUKA 71-039-271 RESOLVER CARD WHSE 120 71039271 0211-03H1
Kuka Motor cable M2 6-axis 15m 00-104-370 
Kuka Robot SHAFT DRIVE 00-106-315
KUKA 15M SINGLE AXIS MOTOR CABLE 71-051-676 710516760005022165 ~ New in box
KUKA 7M MOTOR CABLE ASSEMBLY 00-104-284 ~ New in box
KUKA ROBOTICS ENERGY SUPPLY CABLE ASSEMBLY 00-109-662
Kuka Servo Motor 1FK6081-6AF71-1ZZ9-ZS47 00-100-596 
Kuka Robot Servo Motor A1 A2 A3 KR150 69-225-463
Kuka Power Supply Silverline for KRC2 00-103-033
KUKA Robotics Servo Motor 1FK7022-5AK71-1YH3-Z
Kuka PM1-600/16 Robot Weld Gun Power Supply
KUKA SERVO MOTOR KK4EY-YYYY-033
Kuka Cable assembly 00-104-363 00104363 New in Box !!
KUKA ROBOT 00 108 548 7M KRC2 MOTOR CABLE
KUKA ROBOT 00 108 469 15M KRC2 MOTOR CABLE,
KUKA BMC30/135Kb 69-350-075 SERVO DRIVE 
KUKA INZ23 POWER MODULE ART NR. 69-250-333
Kuka Motor Cable M2 6-Axis 7m 00-104-369 00104369
KUKA ROBOTICS ROBOT WRIST ASSEMBLY ZH125/150-2 / 00-111-184
Kuka Precision Way Standard KU015000-U01
KUKA CONTROL PANEL KR C1 KCP1 69-000-398 
Kuka Drive Module Servo KSD1-32 00-105-351 NEW KSD 1-32