Kuka 00-106-198

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Kuka 00-106-198
Kuka 00-106-198
Kuka 00-106-198

1 引言
机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。美国机器人学会定义机器人为：一个可再编程，多功能的机械手，他通过各种可改变程序的运动来完成不同的工作任务。为推动我校机器人教学，特进行教学机器人的研制。大多数传统机器人一般采用如下的三种方式编程：（1）示教盒直接示教编程。（2）间接示教编程（即牵引示教编程）。（3）离线编程。我们所研制的教学机器人采用示教盒编程，具有5自由度。为提高机器人的运动和定位精度，采用了小步距角的步进电机并辅以高精度的传动机构。

2．机器人控制系统体系结构
控制系统是机器人的重要组成部分，它是一种典型的多轴实时运动控制系统，其作用是支配执行机构按所需的顺序，沿规定的位置或轨迹运动。该控制系统的硬件包括主机，运动控制卡，驱动器，运动电机，示教盒等。其结构如图1所示。

主机采用Pentinum III的PC机，运动控制卡采用北***方嘉志6020系列的步进电机控制卡，一块控制卡可控制3个步进电机，研制的机器人为5自由度，需5个步进电机，因此采用两块控制卡。控制卡向驱动器输出电机驱动信号，报警等控制信号，驱动器的作用是将控制信号放大，以驱动步进电机运动。
所研制的示教盒是机器人和操作者人机交互的工具，类似于PC机的键盘并具有一定的显示功能。由盒体、键盘、显示屏、控制电路等组成。示教盒面板上有32个键：数字键和功能键。按键采用轻巧超薄的薄膜开关，操纵者通过键盘输入任何信息。如：功能选取、坐标切换、各种运动指令等。显示屏采用一个“米”字管和6 个数码管，用以显示各种提示信息，坐标位置信息，状态信息。示教盒与主机间采用RS—232C标准串口进行通讯。 

Kuka: 00-107-264 (00107264)
VKR2 Robot Controller
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Kuka: 00-107-264 (00107264)
VKR2 Robot Controller
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Kuka: 00-111-846 (00111846)
KPS-600/20-ESC Inverter
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Kuka: 00-111-846 (00111846)
KPS-600/20-ESC Inverter
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Kuka: 00100323 (00100323)
PM6-600 Control Panel
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Kuka: 00100323 (00100323)
PM6-600 Control Panel
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Kuka: 00103494 (00103494)
PM6/600 Control Panel
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Kuka: 00103494 (00103494)
PM6/600 Control Panel
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Kuka: 00103499 (00103499)
PM0-600 Power Module
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PM0-600 Power Module
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Kuka: 1FK6032-6AK71-1ZZ9Z536 (1FK60326AK711ZZ9Z536)
Servo Motor
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Kuka: 1FK6032-6AK71-1ZZ9Z536 (1FK60326AK711ZZ9Z536)
Servo Motor
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Kuka: 1FK6083-6AZZ1-9ZZ9-Z SO1 (1FK60836AZZ19ZZ9ZSO1)
Kuka AC Servo Motor
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Kuka: 1FK6100-8AF91-1ZZ9-ZS49 (1FK61008AF911ZZ9ZS49)
1FK6 Servo Motor
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1FK6 Servo Motor
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Kuka: 1FK7081-5AZ91-1ZZ9-Z (1FK70815AZ911ZZ9Z)
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Kuka: 1FK7081-5AZ91-1ZZ9-Z (1FK70815AZ911ZZ9Z)
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Kuka: 1FK7100-5AZ91-1ZZ9-Z S05 (1FK71005AZ911ZZ9ZS05)
servo motor
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servo motor
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Kuka: 1FT13100 (1FT13100)
Kuka AC Spindle Motor
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Kuka: 1FT3010 (1FT3010)
Servo Motor
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Servo Motor
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Kuka: 1FT3101 (1FT3101)
Robot Servo Motor
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Robot Servo Motor
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Kuka: 1FT3130 (1FT3130)
AC servo motor
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AC servo motor
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Kuka: 339.089-302.01 (33908930201)
interface and DC power board
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interface and DC power board
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Kuka: 69-000-398 (69000398)
KR-C1 Teach Pendant
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KR-C1 Teach Pendant
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Kuka: 69-000-399 (69000399)
VKR C1 Teach Pendant
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VKR C1 Teach Pendant
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Kuka: 69-000-686 (69000686)
PM1-600 Drive Module
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Kuka: 69-000-686 (69000686)
PM1-600 Drive Module
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Kuka: 69-001-125 (69001125)
Relay Card
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Relay Card
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Kuka: 69-157-010 (69157010)
Kuka FE003/1-1 PCB Module
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Kuka: 69-157-010 (69157010)
PCB
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Kuka: 69-157-010 (69157010)
PCB
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Kuka: 69-157-012 (69157012)
Kuka FE004/1-1 PCB Module
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Kuka: 69-157-15 (6915715)
Kuka FE005/1-1 PCB Module
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Kuka: 69-186-120-15 (6918612015)
KTL Justage Set
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KTL Justage Set
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Kuka: 69-223-010 (69223010)
Kuka FE002/1-1 Robot
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Kuka: 69-223-650 (69223650)
Kuka FE001/1 PCB Module
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Kuka: 69-223-654 (69223654)
Backup Power Supply
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Backup Power Supply
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Kuka: 69-327-437 (69327437)
PSC2/8-2/8 Servo Control Card
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Kuka: 69-327-437 (69327437)
PSC2/8-2/8 Servo Control Card
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Kuka: 69-327-921 (69327921)
Kuka 3PS15/67I Servo Drive
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