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原装进口SGDH-10DE驱动器
伺服控制器安川伺服调试的一点看法 1、 安川伺服在低刚性(1~4)负载应用时,惯量比显得非常重要,以同步带结构而论,刚性大约在1~2(甚至1以下),此时惯量比没有办法进行自动调谐,必须使伺服放大器置于不自动调谐状态; 2、 惯量比的范围在450~1600之间(具体视负载而定)伺服控制器 3、 此时的刚性在1~3之间,甚至可以设置到4;但是有时也有可能在1以下。 4、 刚性:电机转子抵抗负载惯性的能力,也就是电机转子的自锁能力,刚性越低,电机转子越软弱无力,越容易引起低频振动,发生负载在到达制定位置后左右晃动;刚性和惯量比配合使用;如果刚性远远高于惯量比匹配的范围,那么电机将发生高频自激振荡,表现为电机发出高频刺耳的声响;这一切不良表现都是在伺服信号(SV-ON)ON并且连接负载的情况下。 5、 发生定位到位后越程,而后自动退回的现象的原因:位置环增益设置的过大,主要在低刚性的负载时有此可能,安川伺服控制器。 6、 低刚性负载增益的调节: A、 将惯量比设置为600;安川伺服电机 、安川伺服马达、安川伺服驱动器、安川伺服驱动器、安川伺服系统 B、 将Pn110设置为0012;不进行自动调谐 C、 原装进口SGDH-10DE驱动器将Pn100和Pn102设置为最小; D、 将Pn101和Pn401设置为刚性为1时的参数 E、 然后进行JOG运行,速度从100~500; F、 进入软件的SETUP中查看实际的惯量比; G、 将看到的惯量比设置到Pn103中;安川伺服控制器 H、 并且自动设定刚性,通常此时会被设定为1; I、 然后将SV-ON至于ON,如果没有振荡的声音,此时进行JOG运行,并且观察是否电机产生振荡;如果有振荡,必须减少Pn100数值,然后重复E、F重新设定转动惯量比;重新设定刚性;注意此时刚性应该是1甚至1以下;安川伺服控制器 J、 在刚性设定到1时没有振荡的情况下,逐步加快JOG速度,并且适当减少Pn305、Pn306(加减速时间)的设定值;安川伺服电机 、安川伺服马达、安川伺服驱动器、安川伺服驱动器、安川伺服系统 K、 在多次800rpm以上的JOG运行中没有振荡情况下进入定位控制调试; L、 首先将定位的速度减少至200rpm以内进行调试安川伺服控制器 M、 并且在调试过程中不断减少Pn101参数的设定值; N、 如果调试中发生到达位置后负载出现低频振荡现象,此时适当减少Pn102参数的设定值,调整至***定位状态;安川伺服电机 、安川伺服马达、安川伺服驱动器、安川伺服驱动器、安川伺服系统 O、 再将速度以100~180rpm的速度提高,同时观察伺服电机是否有振动现象,如果发生负载低频振荡,则适当减少Pn102的设定值,如果电机发生高频振荡(声音较尖锐)此时适当减少Pn100的设定值,也可以增加Pn101的数值;安川伺服控制器 P、 说明:Pn100 速度环增益 Pn101 速度环积分时间常数 Pn102 位置环增益 Pn103 旋转惯量比 Pn401 转距时间常数安川伺服控制器 原装进口SGDH-10DE驱动器 7、 再定位控制中,为了使低刚性结构的负载能够减少机械损伤,因此可以在定位控制的两头加入一定的加减速时间,尤其是加速时间;通常视最高速度的高低,可以从0.5秒设定到2.5秒(指:0到最高速的时间)。安川伺服控制器 8、 电机每圈进给量的计算:安川伺服电机 、安川伺服马达、安川伺服驱动器、安川伺服驱动器、安川伺服系统 A、 电机直接连接滚珠丝杆: 丝杆的节距 B、 电机通过减速装置(齿轮或减速机)和滚珠丝杆相连: 丝杆的原装进口SGDH-10DE驱动器节距×减速比(电机侧齿轮齿数除以丝杆处齿轮齿数)安川伺服控制器