AB 1769-L32C 特价销售

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、制动器

（1）作用：在机器人停止工作是，保持手臂的位置不变；在电源发生故障时，保护机械臂和它周围的物体不发生碰撞

（2）工作方式：失效抱闸方式——要松开制动器就必须接通电源，否则，各关节不能产生相对运动

目的：在电源出现故障时起保护作用

缺点：在工作期间要不断通电使制动器松开

（3）使用要求：为使关节定位准确，制动器必须有足够的定位精度。

具体实现方法：制动器应当可能的放在系统的驱动输入端

第四章

1、传感器处于连接外界环境与机器人的接口位置，是机器人获取信息的窗口

2、根据传感器在机器人上应用目的与使用范围的不同，将其分成两类：内部传感器和外部传感器

内部传感器：用于检测机器人自身的状态

外部传感器：用于检测机器人锁出的环境和对象状况，

外部传感器可进一步分为末端执行器传感器和环境传感器。

3、接触传感器：安装于机器人手爪上，用于判断是否接触物体为基本特征的测量传感器。

功能：用于探索物体位置、探索路径和安全保护。

常用传感器：微动开关、光电开关等。

4、机器人对传感器的一般要求如下

1) 精度高、重复性好；

2) 稳定心和可靠性好；

3) 抗干扰能力强；

4) 质量轻、体积小、安装方便。

5、从机器人对物体施加力的大小来看，握持力克分为三类：

1) 握刚力握持----机器人手指用一个固定，定的力，通常使用***可能的力握持物体。

2) 柔力握持-----根据物体和工作目的不同,使用适当的力握持物体,握力克变成是适应控制的.

3) 零力握持-----可以握住物体但是不用力,即只感觉道物体的存在,它主要用于探测物,探索路径,识别物体的形状等目的.

6 力传感器的分类

1) 关节力传感器—装在关节驱动器上的力传感器,测量驱动器本身的输出力和力矩,用于控制中的力反馈

2) 腕力传感器—装在末端执行器和机器人最后一个关节之前的力传感器,腕力传感器能直接测出作用在末端执行器上的各向力和力矩

3) 指力传感器—装在机器人手爪指关节上的力传感器,它用来测量夹持物体时的受力情况