440E-L13042 品质保证

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U、V、W 为定子上的3 个线圈绕组，3 个线圈绕组的轴线成 120°。电机单相绕组通电的时候，稳态转矩可以表达为：T=f（i,theta）。其中，i为绕组中通过的电流；theta为电机转子偏离参考点的角度。由于磁饱和效应可以忽略不计，并且转子结构是圆形，其矩角特性为严格的正弦，

即：T=k *I*sin（theta），k 为转矩常数

若理想的电流源以恒幅值为I 的三相平衡电流iU、iV、iW 供给电机绕组，即：

iU=I*sin（wt）

iV=I*sin（wt+2*PI/3）

iW =I*sin（wt+4*PI/3）

则电机各相电流产生的稳态转矩为：

TU=k*I*sin（wt）*sin（theta）

TV=k*I*sin（wt+2*PI/3）*sin（theta+2*PI/3）

TW=k*I*sin（wt+4*PI/3）*sin（theta+4*PI/3）

稳态运行时，theta=wt，则三相绕组产生的合成转矩为：

T=TU+TV+TW=3/2*k*I*sin（PI/2-wt+theta）=3/2*k*I

以上分析表明，对于三相永磁同步电机，当三相绕组输入相差 120°的正弦电流时，由于在内部产生圆形旋转磁场，电机的输出转矩为恒值。因此，将交流伺服控制原理应用到三相混合式步进电机驱动系统中，输入的220V 交流，经整流后变为直流，再经脉宽调制技术变为三路阶梯式正弦波形电流，它们按固定时序分别流过三路绕组，其每个阶梯对应电机转动一步。

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