1 引言近年来，随着科技的发展，越来越多的各类机器人投入了使用。其中用于工业生产的工业机器人是最庞大的一个分支，它们具有效率高、加工质量稳定、环境适应性强等特点，在诸多工业领域扮演着越来越重要的角色。我国自80年代以来引进了大量的工业机器人，为促进我国的经济发展发挥了重要作用。但随着进口机器人使用量的增加，其维护问题就显得尤为重要。现阶段关于机器人维护方面还存在很多问题，如很多国外供应商售后服务不及时，备件价格昂贵且采购周期长，缺少必要的维修资料等等。在这种情况下，进行逆向工程绘制电路图并分析其工作原理，就具有特别的意义，为以后更好地使用、维修、故障分析及改进提供了重要保证。

　　2 电源电路分析

　　2.1 电源单元组成  焊接机器人电源单元包括三组电源如图1。

　　其中，第一组(U1，V1，W1)为三相226 V，经三相晶闸管整流桥整流为DC 328V(L+，L-)供给轴控单元主回路。整流桥的触发由EIN启动。其控制电路具有过压报警、处理及故障复位功能。第二组(U2，V2，W2)为三相20 V，经三相整流桥整流后，一部分给机器人其它部分(KRC，VER，INTERN，INTERFACE)提供DC 24 V电源，另一路经7815稳压后给第一组(U1，V1，W1)控制电路供电。  第三组(U3，V3，W3)为三相25 V，经三相整流桥整流后给轴控单元提供抱闸电源UB;UB再经轴控单元中的开关电源变换为7路电源分别给轴控单元控制回路和逆变控制电路提供电源。以上三组电源中，第二、三组较简单，不加论述。在此仅对第一组作介绍。

　　2.2 第一组电源电路第一组电源主回路由三个晶闸管模块组成整流桥如图2，其中VT1和VD1为一模块，输出端(L+，L-)接滤波电容C和放电电阻R。每相波头信号X2(1，3，16)送控制回路，经处理得相应晶闸管的门极触发信号X2(9，13，11)。

　　2.3 控制回路第一组电源控制回路由三相触发电路、启动条件、过压报警及保护等电路组成。

　　2.3.1 启动条件电源的启动条件电路如图3。当控制器发来EIN(启动)信号，光耦I1的1端呈低电位，经施密特非门驱动器IC1B的3，4脚反相为高电位，通过R13给C9充电，消除信号抖动，再经IC1C、IC1D两次反相仍为高电位，分别为三相触发电路和输出正常电路提供开门信号SEIN。

　　2.3.2 三相触发电路  以U相为例，晶闸管触发电路如图4。取自主回路的交流波头信号(X2(1)-L+)，经光耦IC8隔离，使6脚输出为低电位，经达林顿反相驱动IC5A反相为高电位。在EIN已为IC6的6脚提供开门信号SEIN的情况下，使IC6B(4)输出高电位，经IC5B反相为低电位，使脉冲高压器TC3的原边产生脉冲信号，副边输出触发信号GU给VT1的门极，使该晶闸管触发导通。当该相波头信号消失时，其触发信号也消失。当U1

　　2.3.3 过压报警及保护电路如图5所示，当整流电路输出电压过高时，由R29、R27组成的分压电路使IC2的同相输入端电位升高，而IC2的反相输入端为一恒定电位。它先由R19，R18，R16，RP1，R20组成分压电路，经VD6稳压(9 V)后，再经R16，RP1，R20分压，由RP1调整设定保护电压值。一旦3端电压高于此设置电压，IC2输出为高电平，VT1导通，VT2，VT3导通，导致VT01导通，平波负载R+，R-接入整流输出端，同时光耦I2的1脚呈低电位，经IC1A反相为高电位。它一路经IC4C反相驱动BAL灯亮，指示已过压并已投入平波负载;一路经IC11E、IC1F两次反相，通过VD3给C11充电并自保，经I1A驱动故障灯BAF亮，同时经IC4给IC3的3端输入低电平，正常运行灯BTB熄灭，并由端子X1(2)告知控制器故障信息。当过压消失，VT01截止，断开平波负载，BAL灯熄灭，C11经R25放电后，IC1A输出低电平，故障灯BAF熄灭。此时若EIN信号仍有，正常运行灯BTB点亮，电路恢复正常工作。也可在故障消失后，通过按复位键通知控制器，使其恢复正常工作。

　　3 结束语 本文着重介绍了一种机器人的整流电源单元的工作原理，并给出了具体的电路图。它对使用单位更好地使用和维修机器人具有重要意义，对其它相关单位也具有参考和借鉴价值。