无线遥控机器人的结构和功能

　　无线遥控机器人主要是代替人实现对货物的堆放，堆放过程中要实现对货物的夹取、运输、摆放三个步骤。图1所示为模拟工作环境及货物尺寸的虚拟建模。无线遥控机器人的结构设计共有这几部分组成：行进采用车轮滚动实现、结构框架、移动机械工作台、机械手。

　　传动机构采用电机驱动，整体包括5个减速电机。两电机提供机器人行进动力，一个实现工作台的水平移动，一个实现机械手的上下平动，一个为机械手的夹取提供动力。

　　三维建模、运动受力仿真

　　基于SolidWorks强大的三维建模功能、ADAMS精确的虚拟仿真技术，采用SolidWorks软件建立机器人的虚拟机构模型，并导入ADAMS软件中进行运动受力仿真分析。

　　丝杆螺母机构、滑轮导轨起重结构：SolidWorks 建立丝杆螺母机构模型,并另存为parasolid(*.x_t)文件，以便导入ADAMS中运动仿真分析。

　　滑轨采用直线导轨，配合滑轮的起重支撑作用，再由电机提供动力，实现整个机械手的升降。

　　实物模型制作中遇到的问题及其解决办法

　　主要原因如下：加工精度达不到要求、理论设计过程中摩擦因素考虑不全面、电机输出扭矩达不到预想的要求。

　　1、电机的选用

　　无线遥控搬运机器人采用12V直流电源，电机均采用额定电压12V、额定电流1.5A的减速电机，型号为ZGA37RG14.78i-3500、ZGA37RG40i-5000等。考虑到电机的自锁功能，在机械手的升降过程中，可以实现机械手的空间定位。

　　2、机械手机构的设计

　　初次设计机械手模型为铰链四杆滑块机构，最终采用滑轨收缩原理，为了防止机械手夹取时因过度夹紧而给货物太大压力，在滑轨收缩处添加弹簧以抵制缓冲压力。

　　3、起重机构

　　为实现货物的高度堆放，机械手必须能有一定的升降高度，此处采用卷扬机原理，导轨联合滑轮实现机械手的升降。

　　模型的制作及调试

　　模型制作完毕后，经过一系列的测试及调试，预期的功能得到了实现，证明之前三维建模以及仿真分析的结果是正确的。