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【工业品营销】位置可变履带机器人

2018-10-15 浏览量:49

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所谓位置可变履带机器人,是指履带相对于车体的位置可以发生变化的履带式机器人。这种位置的改变既可以是一个自由度的,也可以是两个自由度的。图8-48所示为一种二自由度变位履带机器人,各履带能够绕车体的水平轴线和垂直轴线偏转,从而改变机器人的整体构形。

图8-49为上述变位履带机器人传动机构示意图。由图8-49a可知,当A轴转动时,通过一对锥齿轮的啮合,将运动传递给驱动轮,从而带动履带运动;当B轴转动时,通过另一对锥齿轮的啮合,带动与履带架相连的曲柄,使履带绕主动轴轴线回转变位;当C轴传动时,履带连同其安装架一起绕C轴线相对于车体转动,改变其位置。A、B、C三轴由一台电动机带动,通过切换A、B、C三个离合器,使之实现不同的传动路线,具体情况参见图8-49b。

变位履带机器人集履带式机器人和全方位轮式机器人的优点于一身。当其履带沿一个自由度方向变位时,可用于攀爬阶梯和跨越沟渠(见图8-50);当其履带沿另一个自由度方向变位时,可实现车体的全方位行走方式(见图8-51)。
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